import numpy as np
import matplotlib.pyplot as plt

def save_real_map(real_map, save_path = ''):
    # 可视化并保存地图
    plt.figure(figsize=(10, 10))
    plt.imshow(real_map, cmap='gray', origin='lower')
    plt.colorbar(label='Occupancy Probability')
    plt.title("Real Map with Modified Columns")

    # 保存地图到文件
    save_path = "real_map.png"  # 保存文件路径
    plt.savefig(save_path, dpi=300, bbox_inches='tight')  # 高分辨率保存
    print(f"Map saved to {save_path}")


def build_global_map(GLOBAL_MAP_SIZE=(200,200), RESOLUTION = 0.1):
    # 初始化全局栅格地图，初始概率为 0.5（未知）
    real_map = np.full(GLOBAL_MAP_SIZE, 0.5)
    # 修改列 50 和列 150 的所有行值为 1
    real_map[:, 50] = 1  # 修改列 50
    real_map[:, 150] = 1  # 修改列 150
    save_real_map(real_map)

    return real_map

if __name__ == '__main__':
    build_global_map()
